つくばチャレンジにおける自律移動ロボットの開発～レーザ式測域センサとGPSとレートジャイロの組み合わせによる自律走行の検討

机译：筑波挑战自主移动机器人的发展 - 激光型测量传感器和GPS率组合自主驾驶的研究及速率陀螺

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2011 年11 月15 日「つくばチャレンジ2011」が開催される．昨年度のつくばチャレンジ2010に出場したBright Star IV はDGPS(Differential type Global Positioning System)を使用した自己位置推定とスキャニングレーザレンジセンサ(Top-URG)によって対物回避をするロボットであったが，衛星の捕捉数が低下すると自己位置推定の精度が低下する問題があった．今回エンコーダとIMU(Inertial Measurement Unit)によって位置推定精度を上げることを目的とし，Bright Star V を開発した．今回は9 月3 日に行われたつくばチャレンジ公開実環境走行の結果を検証した結果について報告する．

机译：2011年11月15日，将举行“Tsukuba挑战2011”。参加2010年的Caba Challenge的去年明星IV是一种机器人，通过使用DGPS（差分型全球定位系统）和机器人通过自我定位估算和机器人通过扫描激光范围传感器（TOP-URG）来避免对象但是，卫星在数量减小时，存在自定位估计的准确性降低的问题。通过编码器和IMU提高位置估计精度的目的（IMU（IMU），我们开发了明亮的Star V.这次我们报告了验证Tsukuba挑战在9月3日运行的公共环境结果的结果。

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来源
《計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会》|2011年||共4页
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本田光一; 清本次郎; 大嶋沙羅; 松本篤; 飯島純一; 山崎芳昭;
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