自己釣り合い状態を利用したマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

摘要

マルチエージェントシステムに対する協調制御の研究は，その応用分野の広さからさまざまな視点からの研究がなされてきた．中でも近年，フォーメーション制御に関する研究が活発に行なわれており，航空宇宙分野やロボテイクス分野への応用が期待されている.従来提案されているフォーメーション制御の手法は，コントローラの構造により，合意ベース手法と人工ポテンシャル法の二種類に大別できる．合意ベース手法は，エージェントの接続関係（結合行列）により定まるグラフラプラシアンをフィードバックゲインに用いる手法である．この手法は，コントローラの形がグラフの結合関係のみから定まるため単純で扱いやすい反面，設計の自由度が少なく安定性以外の系の収束特性を陽に指定するのが難しい．