学習最適制御に基づく軌道学習と身体パラメータ調整による最適歩容生成

摘要

本研究で用いているパラメータチューニング法がもつ，複数の可調整パラメータを同時に扱えるという利点を活かすことで，提案手法は仮想拘束の強さの調整と身体パラメータの最適化が同時に達成できる．さらに，反復学習制御において入力飽和を扱う手法を応用することで，指定した範囲内で最適な身体パラメータを獲得する方法についても述べる．この方法は，たとえば決められた脚長内での最適な質量配置や，指定した長さの範囲内での最適関節長の決定などに利用できる．先行研究では弾性要素をもつロボットの剛性を調節するものが多いが，本手法ではロボットの質量，質量分布，関節長なども最適化することができるため，最適軌道の学習と同時にロボットの最適設計を行なうことも可能となる．