Структурный и геометрический синтез механизма пальца универсального захватного устройства, осуществляющего точный щипковый и силовой обхватывающий захваты

摘要

Рассмотрены разработка и обоснования методов структурного и геометрического синтеза механизма пальца универсального антропоморфного промышленного захватного устройства, осуществляющего и точный щипковый параллельный, и силовой обхватывающий захваты в результате замыкания-размыкания кинематической схемы. Щипковый параллельный захват позволяет манипулировать объектами разных форм, размеров и масс в определенном диапазоне. Обхватывающий захват позволяет повысить грузоподъемность устройства при захватывании тел вращения.