花卉·野菜苗精密管理ロボットの開発－ウレタンキューブ育苗方式を用いた幼苗の鉢上げ·移植ロボット－

摘要

根鉢が未形成なセル成型苗を鉢上げ·移植するロボットを試作するため，苗の物理的特性と形態について調査した。その結果，既存の床土による育苗では移植は困難と判断された。 このためにウレタンキューブを育苗資材とする方式を検討し，第1報で報告した画像処理システムと鑑別アルゴリズムで鑑別した苗をセルトレイから鉢上げ·移植するロボットを試作した。 ロボットは3軸直角座標マニピュレータを持ち，その先端に取り付けたエンドエフェクタはウレタンキューブを取り出すピンセット形把持部と開孔·覆土部で構成した。 移植実験の結果，91％の移植成功率が得られた。