地磁気方位センサとジャイロスコープの航法センサ複合化による自動直進アルゴリズム（第3報）－振動ジャイロスコープによる方位推定

摘要

本研究は，極力低コストに自動直進走行システムを開発することを目的としている。 航法センサとして地磁気方位センサとジャイロスコープを採用した。本報では，地磁気方位センサの傾斜補正用の傾斜計に静電容量タイプの傾斜計を，ジャイロスコープに圧電振動ジャイロスコープを採用し，高精度な方位推定法を提案した。はじめに，傾斜計のノイズを適応線スペクトル強調器によって除去することを試みた。 次に，圧電振動ジャイロスコープのドリフトを最小二乗法を適用することで推定した。 さらに，地磁気方位センサと圧電振動ジャイロスコープの補正出力を融合し，高精度な方位推定法を構築した。 最後に構築した手法の精度を評価するために自動直進走行試験を行った。 その結果，地磁気方位センサと光ファイバージャイロスコープを使用した自動直進走行と同等の精度が達成された。