移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討－Temporal Modified-RANSACと色·構造·事前確率を用いたグラフカットを組み合わせた手法の提案

摘要

筆者らは，複数の移動物体を含むシーンを移動ステレオカメラにより撮像することにより獲得されるステレオ動画像から，移動物体を物体毎に識別し，識別した物体毎の三次元構造の復元と，ステレオカメラの姿勢推定が可能なTemporal Modified-RANSAC（以下，TMR）を用いた手法の検討を進めている。本稿では，前述の三次元構造情報のセグメンテーションにグラフカットを利用した手法を提案する．TMRの解析結果を用いて前景·背景のラベル付けを行い，色確率·構造·事前確率に基づくエネルギー関数を用いることで，移動物体の自動的なセグメンテーションを行う．本手法を複数の移動物体を含む時系列のステレオ画像に対し適用する実験を行い，本手法の有効性の見通しを確認した．