巡回アルゴリズムの効率を考慮したマルチロボット巡回清掃の領域分割法の提案

摘要

本研究では，協力的な巡回清掃のためのタスク（ゴミの回収）と領域の分割法を提案する．情報科学やロボット工学の進歩に伴い，コンピュータやセンサー，ロボットなどの活躍のフィールドが広がってきている．しかし，このようなアプリケーションでは，作業範囲が広範囲になることがあるため，複数の計算機やロボット（エージェント）が協力して作業する必要がある．そこで本研究では，性能や探索アルゴリズムが異なる複数台のエージェントによる清掃に焦点を当て，各エージェントの清掃状況を均一化させることで，全体として効果的な清掃を行うことを目指す．エージェントは自分の性能や探索アルゴリズム，環境の汚れやすさや構造を間接的に考慮しながら，自律的かつ動的に領域を分割する．実験から，エージェントが効果的かつ均一に清掃でき，提案手法が環境に応じて領域分割できることが分かった．