省自由度4足壁面歩行ロボットの開発

摘要

本研究では歩行機構自体の軽量化を軸に壁面歩行ロボットの開発を行う．軽量な歩行ロボットを使用する事によって，必要となる壁面への吸着力が小さく出来るため，空気の漏れに強く，多少の漏れを許容出来るブロア方式による壁面吸着が可能であると考えられる．また，歩行機械の特長を生かした，壁面間·地面から壁面·壁面から天井面といった乗り移り動作を実現するためには，既製のものより可動範囲の広い脚先関節機構が必要となる．本論文では，Fig.1に示す様な水平な床面から鉛直な壁面／天井面を自在に移動出来る壁面歩行ロボットの設計·開発を目的とし，手法の詳細と結果について報告する．