スラグ付着の影響を考慮した自動注湯口ボットのインテリジェント制御

摘要

本研究では，取鍋にスラグが付着することを想定し，そのような蓄積型夕帽Lが存在するような環境下においても，外乱が存在しない場合と同様に制御可能な自動注湯プロセスの注湯制御システムの構築を目的とした．結果としで，注湯流量モデルの変動をオンラインパラメータ推定が可能な逐次最小二乗法で推定し，注湯制御入力を更新することにより，蓄積するスラグを想定した外乱に対しても，カップ内液面レベルを一定に保持した上で，鋳型へ溶湯を充填することが可能な注湯制御システムを実現し，その有効性を制御シミュレーション及び制御実験により示した。 なお，本研究の一部は，財団法人永井科学技術財団の研究助成により行われた．ここに記して感謝を表する．