油圧駆動双腕ロボット

摘要

近年，多品種少量生産のためセル生産方式が主流となり，この方式に対応したセル生産ロボットが注目されている。セル生産で求められる作業を代替するためには，人と同等サイズで人に近い器用な動きができ，重量物が搬送できることが必要となる。そこで東芝は，これらの要求に応えられる油圧駆動双腕ロボットを開発した。このロボットは，アーム部に油圧アクチュエータを使用しており，電動アクチュエータのアームと比べて，コンパクトで可搬重量が大きいという特長を持つ。また，ひじから手首にかけては，電動アクチュエータが使用された東芝機械（株）製の垂直多関節ロボットTV800を搭載しており，視覚フィードバック制御やコンプライアンス制御によって人に近い器用な動きができる。