Multiple Model Approachによる構造化ロバスト制御器設計法を適用した放射線モニタリング無人固定翼機の飛行制御則設計－福島県浪江町における放射線モニタリング飛行

摘要

今後は，山間部での放射線モニタリングも想定されており，あらかじめ定められた高度プロファイルに追従させる地形追従制御を追加する予定である．この機能が追加されると，起伏があっても対地高度を一定に保持しながら，広い範囲を迅速にかつ高精度にモニタリングすることが可能となる．さらに，飛行ルートのプログラム化により同一ルートを繰り返し飛行することが可能であることから，空間放射線量率分布の経時変化を測定するモニタリングも可能となる．このような運用を実現するためには，現在の手動維着陸ではなく自動離着陸が望まれる．そのため，完全自動運航を最終的な目標に，さらなる運用性向上を目指した開発を進める予定である．