CoSARC, un langage de composants pour l'ingenierie des architectures robotiques - Pourquoi utiliser des composants, et quels composants?

摘要

La capacite a maitriser la realisation des architectures de controle de robots est aujourd'hui un enjeu industriel majeur, c'est pourquoi des methodes et des outils efficaces doivent etre proposes. Cet article presente en premier lieu une synthese et une classification des modeles actuels d'architectures de controle et definit ensuite un modele conceptuel original de ces architectures. Il montre ensuite en quoi les nouvelles approches a base de composants logiciels, apportant un ensemble de bonnes proprietes en terme d'ingenierie logicielle, sont bien adaptees a la mise en oeuvre de ce modele conceptuel. Enfin, l'article presente comme exemple notre langage de composants CoSARC.