本研究の目的は，器具を用いて柔軟物体表面の走査を行う際の，能動触による形状知覚機序の解明である．本研究ではまず，垂直および水平方向反力による形状記述について，段差形状の知覚に寄与する特徴量の評価を行った．力覚デバイスを用いた心理物理実験の結果，段差形状の記述法に関わらず．形状の知覚には段差勾配の最大値が寄与しており，2つの記述法で閾値は同様であることを明らかにした．次に．垂直および水平方向の反力で記述した段差形状について．走査の際に獲得可能な情報に基づく形状知覚モデルを提案した．2つのモデルに対して妥当性の評価を行った結果．垂直方向反力による段差形状の記述については走査軌跡の位置変化と反力変化から，水平方向反力による段差形状の記述については反力比の最大値から，それぞれ段差勾配の最大値を推定し得ることが示された．%This study aims at clarifying the mechanism of haptic shape perception of soft objects by active touch. To examine the relationship between shape perception and physical properties of objects, we performed psyco-physical experiments using haptic devices. As a result, we confirmed that gradient of shape contributes to haptic perception of bumpy surfaces described by vertical or horizontal forces. Then, we proposed two different models of shape perception based on the force and position cues. These models are designed to estimate gradient of surfaces depicted by vertical or horizontal forces. We evaluated the proposed models by measuring trajectories in active touch, and the experimental results showed that gradient of surfaces can be estimated properly by both models.
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