四索驱动摄像机器人改进正向运动学算法研究

摘要

四索驱动摄像机器人是一种绳牵引并联驱动机器人,根据其构型,提出了一种改进的正向运动学算法,不涉及求解雅可比矩阵导数及其逆,对该机构运动学进行快速精确求解.通过与牛顿迭代法进行数值实验对比,表明所提出的改进算法在同等精度下极大提升了运算速度,验证了该算法的有效性、准确性和实用性.