基于遗传算法四足机器在行走中选择最佳质心位置

摘要

cqvip:在四足机器人动态稳定性的研究中,为保证四足机器人采用动态trot步态行走过程中的稳定性,研究了一种新的稳定性的保证方法,通过对四足机器人的数学物理建模,从理论的方法分析了质心位置对机器人稳定性的影响,使用遗传算法求出了质心的最佳位置。并通过实验的方法和原质心点进行了对比。证明了用遗传算法寻找的质心点使四足机器人的摆动幅度最小。