基于五次多项式的伺服压力机拉深轨迹规划

摘要

为实现大型伺服压力机高效拉深作业，建立了将滑块运动轨迹划分为4个区间段的高效拉深工艺模式，通过设置4个关键点控制参数即可实现高效拉深工艺轨迹规划。提出了基于五次多项式的伺服电机柔性加减速控制算法，采用复合形优化算法进行求解，获得了满足传输机械手空间和时间、伺服电机动态限和热极限以及压力机最大速度和最大加速度等约束条件的最优加工工艺轨迹。通过实例，验证了该加工工艺轨迹规划及优化方法的正确性和有效性，可作为大型伺服压力机自动化冲压生产线的加工工艺轨迹在线规划方法。