模糊自适应Kalman滤波在INS/GPS组合导航系统中的应用

摘要

针对INS/GPS组合导航系统中因量测噪声的复杂多变造成的发散问题,引入了一种基于新息方差匹配技术的自适应模糊控制Kalman滤波算法.通过模糊控制器在线调整量测噪声方差,抑制滤波器发散,从而提高导航系统的精度.仿真结果表明该箅法具有比常规Kalman滤波更高的精度.