并联运动模拟台铰链间隙误差分析

摘要

球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低.利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析.结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±0.05 mm时,并联机构的精度小于0.5 mrad,满足机构运动精度要求.