非完整移动机器人的模型预测控制技术的研究

摘要

该文主要基于动力学模型的基础上,初步建立目标函数,添加终端状态惩罚到值函数,并且添加一个终端状态约束到滚动时域控制器上来保证局部线性的稳定性,并完成对非完整移动机器人的轨迹跟踪.在此基础上,研究保证预测状态稳定的误差输入、设计终端状态控制器.研究表明,添加终端惩罚的目标函数能确保规划出的轨迹不仅能有效的跟踪参考轨迹,并且使输入的信号能够满足限定的终端状态时域约束.仿真结果表明,此方法能有效跟踪参考轨迹.