一种新型气动蠕动机器人的机理研究

摘要

本文提出了一种新型气动蠕动机器人,分析了它的驱动机理和动态特性.这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足.它结构简单,制造成本低,易于小型化.仿真表明本文的控制策略可行、响应快速、控制可靠,因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力.