一种新型蠕动式管道机器人的结构设计

摘要

本文通过比较轮式和蠕动式管道机器人的优缺点，设计了一种电机－丝杠驱动、蠕动进给和轮式支撑的新型蠕动式管道机器人。它不但运行速度快，而且与管道内壁磨损小。通过计算和分析，我们证明了该管道机器人管径自适应能力强，牵引力大，越障能力强，弯道通过性好，运行稳定。