PID参数对动力定位系统定位精度的影响

摘要

海洋开发促进了动力定位技术在海洋结构物上的应用.动力定位系统能使海洋结构物保持在目标位置和艏向角上.PID控制器在动力定位系统中应用广泛,其参数的选择显著影响动力定位系统的定位精度.为了提高动力定位系统定位精度,借助一个时域模拟软件对PID控制器的参数即比例增益系数Kp、积分增益系数Kd和微分增益系数Kj进行了研究.结果显示,动力定位系统的定位精度受到控制器参数选择的影响.对于研究的动力定位驳船,通过试凑法找到满足定位要求的一组控制参数后,通过控制变量法轻微增加Kp、Kd或Ki会使得定位精度增加.试凑法和控制变量法选取控制器参数的方法将对工程中操作动力定位系统具有一定的参考价值.