一种稳健的卡尔曼跟踪滤波方法

摘要

本文用改进Ｍａｓｒｅｌｉｅｚ方法将卡尔曼滤波进行稳健化处理，通过状态扩展来表达动态模型的不准确性及通过自调整技术使滤波跟随模型的变化，得到了观测模型为近似高斯及系统动态模型存在机动条件下的快速自调整稳健卡尔曼滤波算法。模拟结果表明，该算法在存离差时，精度比传统卡尔滤波提高３０％多。