具有复杂障碍物的多智能体蜂拥控制算法

摘要

本文研究具有切换拓扑网络的一般二阶多智能体系统蜂拥控制算法,当多智能体系统在遇到复杂障碍物时,引入了一种新的虚拟智能体产生一个切向排斥力,使得多智能体系统能够更光滑的通过障碍物。同时,采用动态牵制策略控制整个网络的连通性,确保多智能体系统能够达到蜂拥状态且智能体之间不发生碰撞。最后给出了一些数值模拟结果,证实了算法的有效性。