具有伪领导者的多智能体系统动态牵制蜂拥控制算法

摘要

研究了具有切换拓扑和一般二阶系统的多智能体系统蜂拥控制问题.对于一组没有任何领导者的多智能体系统,首先定义每个智能体都有一个评价指标,选择评价指标最低的智能体作为整个智能体网络的临时领导者,称为伪领导者,再采用动态牵制策略保持整个智能体网络的连通性.其次,利用LaSalle不变性原理证明了所提出的算法可以保证所有智能体最终以相同的速度渐进移动并且智能体之间不会发生碰撞.最后,数值仿真结果表明该算法的稳定性和有效性.