便携式反恐排爆机器人

摘要

为改善现有的排爆机器人结构设计复杂、成本高、难以大量推广应用的问题,研制一种远程电脑操控的便携式反恐排爆机器人.采用拉格朗日方程建立排爆机器人越障时的动力学方程,对机器人进行Matlab动力学仿真,验证动力学性能,并对机器人样机进行爬坡实验、模拟排爆实验测试.机器人底盘采用履带式底盘配合前摆实现复杂环境下的越障;机械臂采用推杆电机形成5自由度的串联机械臂构型实现轻量化设计.实验结果证明:便携式的反恐排爆机器人能在可视条件下进行人为遥控排爆,具有较好的应用推广价值.