水下自主导航机器人系统

摘要

在水下机器人被广泛应用的背景下，能够实现水下自主导航的机器人具有极高的应用价值。为了打破水下机器人运行需要人为干预的瓶颈，更好地发挥小型机器人水下的灵活性，设计并制作了一种可自主导航的水下机器人系统。该系统机械上采用 Pro/E 作为三维造型软件，用快速成型设计并制造了水下机器人的主体；硬件上使用摄像头采集数据，并使用红外测距模块及电子罗盘模块实现定位功能；嵌入式软件层将传感器数据进行采集后，对数据进行相应的图像识别和处理，最终识别障碍物并做出相应动作；同时，数据和视频流可通过无线模块传送到上位机，上位机将数据接收后进行相应显示，并可直接显示视频流，方便调试的同时也可对水下环境进行实时监控。该系统实现了自主的水底避障、探测，以及自行返回出发点的完整功能，对于水下探测活动具有一定的实用价值。%10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.018