基于轨迹规划的4R机械手的运动学最优参数研究

摘要

为优化上下料机器人的机构参数,在已知其运动轨迹及部分机构参数的前提下,提出以机器人运动的最短行程为目标函数的方法.通过D-H参数法建立运动学模型,以其运动学反解得到的数学模型为约束条件,用三次多项式函数插值方法求出预定轨迹.最后,运用Matlab仿真,检验机器人最优解在运动学研究中的合理性.结果表明,该参数优化方法具有有效性.