一种新型管道微机器人驱动力的理论分析和实验研究

摘要

研究一种管道微机器人新型轮式驱动方法及结构,即由驱动轮表面与管道表面作用产生的牵引力和驱动轮表面结构的弹性变形力来驱动微机器人运动.分析了新型管道微机器人在运动时的受力情况,并推导得到驱动轮弹性变形驱动力和牵引力的计算公式.同时,笔者研制了一种微小力测试实验台,对驱动轮的弹性变形驱动力进行了测试.