基于人与装配件的虚拟装配路径规划研究

摘要

在虚拟装配中,商业软件并没有考虑手对实际装配过程的影响,因而得到的装配路径在实际操作中是否可行存在疑问.将手与要装配的零、部件都作为研究对象,结合逆向运动学和一种适合多自由度的路径规划算法进行路径规划,并编写相应的程序,程序运行结果表明该方法所得到的装配路径更加可行.