一种基于视觉的无人机自主着陆位姿估计方法研究

摘要

针对无人机自主着陆这种应用场合,设计一种大图标嵌套小图标的人工地标,并基于该地标提出一种基于地标形状、颜色、二维矩阵的地标识别方法和基于共面四点的位姿参数解算方法.该方法在图像预处理,特征点提取获取原始点集后,使用RANSAC获取有效点集,然后利用得到的有效点集采用线性位姿解算方法求解得出单应性矩阵和外参矩阵,并以此为初始值进行Lenenberg-Marquardt非线性优化得到精确值.