一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法

摘要

针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照“自由度模块化”的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元.通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性;同时基于“锚点”和“虚拟连杆”的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求解.