一种万向车台驱动轮及运动学的研究

摘要

万向车台是一种能转向、平移、旋转与全向移动的平台(舞台),突破了传统车台在固定轨道上运行的局限.其采用三轮组合驱动装置,结构紧凑,布线方便,行走灵活,能够实现全方位运动,对一些轮系结构对比、分析,针对其运行环境,设计车台的驱动轮.根据轮系的组合情况分析车台的运动约束,对车台运动学建模,运用相关理论进行运动学分析,运动模式分析,通过分析得出车台整体运动与各驱动件运动的关系.