一种加长臂破碎锤工作装置的运动学分析

摘要

提出了一种含有加长臂的破碎锤工作装置.基于Simulink的建模思想,创造性地搭建了模块分析框图,实现了利用模块化分析该工作装置的思想.根据自由度公式得出了该机构的自由度满足破碎锤所需运动的作业要求,对该装置进行了模块化分析位置正反解,分别用正解和反解的结果相互佐证,在位置分析的基础上又对工作装置的速度作了详尽分析,求出了该装置的速度雅可比矩阵,并且用实际例子作了验证.此外,以平面六杆机构模块为例,对该模块进行了速度分析,从而得到了该工作装置的速度分析思路.这种以模块的输入输出进行传递的速度分析方法,为该类机构的速度分析提供了新的解决思路.