形状记忆合金驱动的柔性仿人手设计与分析

摘要

为提高服务型机器人仿人手的逼真度,从仿生的角度出发,提出一种基于形状记忆合金(S M A)丝驱动的柔性仿人手.设计了仿人手的仿生结构,推导了基于SM A丝的软手指驱动模型,并在制造的软手指上通过实验验证了模型的准确性.最终搭建了完整的柔性仿人手样机,可以实现与人握手和简单的手势展示.