破拆机器人自动快换装置设计及容差分析

摘要

针对遥操作破拆机器人在复杂环境下的多样性作业需求,设计了一种可使破拆机器人根据实际工作需要更换末端工具的自动快换装置.根据预期的技术要求,阐释了自动快换装置的工作原理,完成了其机械结构设计;分析了自动快换装置的换装过程,从理论上对其位姿容差能力进行了分析;运用ADAMS软件对自动快换装置在几种不同位姿误差下的换装过程进行了仿真分析,验证了其可以完成换装功能,证明了该自动快换装置达到了设计要求.