凿岩机器人钻臂GPC-PID改进控制

摘要

cqvip:为减少广义预测控制(Generalized Predictive Control,GPC)因大量的在线计算导致实时性较差的特性,提出一种改进的GPC-PID自适应控制策略。根据实时检测到的钻臂运行数据与目标值进行对比,并依此所得的偏差值为依据对是否进行自适应系数的重新计算以及是否进行自适应系数的更新进行判定,以此达到避免不必要计算,减少计算量的目的。仿真结果表明,通过采用上述控制策略可以在保证控制效果的前提下大幅减少在线计算量,从而提高了系统的实时性,提高了钻臂的工作效率。