机器人打毛刺系统模型参考自适应控制

摘要

研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺.在此设计中,引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力.应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺.在每个操作点上,我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型.仿真结果验证了本文所提出方案的有效性.