基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真

吴瑕; 訾斌; 林俊

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基于Matlab与Labview的柔索并联机器人监控系统联合仿真

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@@%针对柔索并联机器人的结构特点,搭建了该机器人监控系统的总体框架.考虑到柔索并联机器人系统具有非线性强、外界干扰等特性,提出带有模糊补偿的自适应控制算法.进一步,通过Matlab与LabVIEW混合编程对柔索并联机器人进行了运动轨迹跟踪的联合仿真、监控界面的设计及网络发布.联合仿真结果表明,柔索并联机器人监控系统具有良好的轨迹跟踪性能,且监控人机界面友好,仿真效果较为直观明显.

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来源
《制造业自动化》 |2012年第13期|47-51|共5页
作者
吴瑕; 訾斌; 林俊;
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作者单位

中国矿业大学机电工程学院,徐州221116;

中国矿业大学机电工程学院,徐州221116;

中国矿业大学机电工程学院,徐州221116;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
柔索并联机器人; 模糊控制; 联合仿真;

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