一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究

摘要

本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人，对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型，并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时，柔索变化连续、运行平稳及定位精度高；该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护，能很好的满足空间机器人工作要求。