移动机器人遥操作中的力反馈控制

摘要

通过力反馈的实现提高对机器人的遥操作可靠性.控制端与机器人之间通过AdHoc架构的Peer-to-Peer无线网络实现从机器人到主控端的视频传输、传感器信息传输以及主控端到从机器人的控制信息的传输.详述了利用便宜的力反馈手柄控制机器人的力反馈控制策略.