一种快速的机器人固定视觉标定方法

摘要

六自由度机械臂在实际工业生产中拥有广泛的应用,其中一个重要方向为基于视觉的零件分拣.为实现分拣,首先要进行机器视觉标定,通常需要繁琐的标定步骤,并调整机器人坐标系.为降低标定难度,提高标定效率,基于OpenCV算法库,介绍了一种快速的标定方法.该标定方法只需简单的标定板,配合霍夫变换和线性回归拟合,可获得准确的标定结果.通过测量标定结果精度以及实际抓取验证,该方法能够满足零件分拣作业需要,在工业生产中具有一定应用价值.