一种新的机器人动力学仿真分析方法

孙奎; 谢宗武; 刘宏

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介绍了一种新研制的4自由度机器人,利用Proe软件建立了机器人的三维模型,得到了用于动力学计算的有关质量属性,借助于Matlab软件的SimMechanics仿真工具箱分析得到了该机器人跟踪圆形轨迹时的关节力矩响应.进而利用三次样条插值的方法,得到了时间一一力矩函数关系式,为以力矩补偿为前馈的控制模式提供了简便的数学模型.

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来源
《机械设计与制造》 |2008年第5期|163-165|共3页
作者
孙奎; 谢宗武; 刘宏;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨150080;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,哈尔滨150080;

德国字航中心机器人与机电一体化研究所,德国慕尼黑;

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正文语种 chi
中图分类机械设计、计算与制图;机器人技术;
关键词
机器人; 动力学; SirnMechanics; 三次样条插值;

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