坐姿下肢康复机器人的运动学分析及运动仿真

摘要

针对中风偏瘫患者及意外事故造成基本运动能力丧失的患者,研制了一种新型坐姿下肢康复机器人.采用连杆机构模型,模拟人体下肢运动,通过连杆带动人的髋、膝、踝关节运动,对其损伤组织进行相应的康复训练.利用解析法对机器人的运动过程进行分析,推导出各构件的运动方程及运动参数.基于运动学分析,运用MATLAB软件推导原动件控制规律,设计一种康复训练模式,再用ADAMS软件进行仿真.根据仿真结果对训练方案进行修正,以进一步优化设计.