电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

摘要

针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统.利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间.对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模.对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性.