基于非线性动态逆的无人机直接升力控制

摘要

针对传统固定翼无人机纵向控制系统带宽小、相位滞后以及耦合度较高的问题,基于某鸭式布局无人机提出一种基于非线性动态逆的直接升力控制方法,实现直接升力模态和垂直机身平移模态的设计.仿真结果表明,所设计的直接升力控制模态提高了纵向位置闭环控制系统的带宽以及相位,其垂向速度的建立远快于常规高度闭环系统.设计的垂直机身平移模态,实现了纵向位置控制和俯仰角控制的动态解耦.