非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理(英文)

摘要

PBJ 0 1是一类移动机器人 ,它的 6个轮子和 2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形 .机器人上装有一个复杂的传感器系统 ,包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等 .PBJ 0 1采用基于行为的控制体系机构 ,其关键部分是基于模糊神经网络的障碍识别系统 .仿真证明该系统能够从传感器的感知数据而识别出障碍类型 ,从而帮助机器人在越障行为和避障行为之间进行抉择 .