基于Logistic映射的扫地机器人路径规划设计

摘要

扫地机器人的清洁路径规划是衡量其工作效率的一个重要评估参数,现有产品其打扫路径基本都是由有规则的几何线段组成.针对这一现状,探讨基于混沌算法的新控制策略.混沌是自然界存在的非线性现象,具有伪随机性和不确定性,但它具有遍历性和有界性.基于Logistic混沌映射,探索混沌算法优化或改善路径覆盖规划的可能性,结合传统扫地机器人的结构与原理,提出一种以混沌算法为理论基础的清洁区域路径规划方案,探讨路径规划优化算法,从而遍历整个清洁区域,最终达到高效清洁的目的.