基于多传感器融合的扫地机器人路径规划设计

摘要

基于STM32F103ZET6单片机设计了一款集陀螺仪、超声波、红外测距、防跌落等多传感器融合的扫地机器人,该设计采用增量式航迹推算算法和MPU6050陀螺仪相结合进行定位,采用前进转向式的迂回式扫描法实现遍历,同时采用离散增量式PID调速算法,精确控制机器人前进、转向、后退等运动.结果 表明该设计清扫覆盖率高,耗时时间短.